行星齿轮减速机这两年是真火，机器人、AGV、电动工具、减速箱里全是它。客户来问行星齿轮的不少，今天就把它讲明白。

行星齿轮减速机，核心是三样：太阳轮在中间，几个行星轮围着它转，外面一个内齿圈包着。行星轮装在行星架上，动力从太阳轮进，从行星架出（或者反过来），利用行星轮的公转和自转，实现大速比减速。

为什么它体积小？因为一个太阳轮同时带动好几个行星轮分担负载，功率分流，所以同样的减速比，行星齿轮比普通定轴齿轮小得多、轻得多。

速比怎么算？太阳轮齿数Z1，内齿圈齿数Z2，太阳轮输入、行星架输出的时候，速比大约是1+Z2/Z1。比如太阳轮18齿，内齿圈72齿，速比就是1+4=5。要多级就串联，几级相乘。

做行星齿轮，有几个点必须说：

一、太阳轮和内齿圈要配对设计。齿数差、变位系数、齿侧隙都要算好，不然装配的时候行星轮装不进去，或者转了发卡。

二、行星轮的均匀分布。三个行星轮要120度均布，四个要90度，装配的时候行星架孔位精度很关键，孔距误差大了，载荷分配不均，一个轮子扛三个的活，寿命短。

三、内齿圈加工难。内齿圈是内齿，插齿或者拉齿加工，小模数内齿圈更麻烦，刀具小，刚性差。很多客户做行星减速机，最后卡在内齿圈上。

四、材料。太阳轮和行星轮一般20CrMnTi渗碳淬火，HRC58以上，耐磨抗点蚀。内齿圈如果空间够，也渗碳；空间紧的，有的用调质钢加高频淬火。

说个案例。有个做AGV驱动轮的客户，要一个速比12.5的行星减速机，输出扭矩要求大。我们做了两级行星，太阳轮、行星轮渗碳磨齿，内齿圈插齿后热处理。装配的时候，齿侧隙控制在0.05毫米左右，装机跑起来噪音很低，客户很满意。

还有一点，行星齿轮对精度要求高，回差要小的话，齿轮精度得做到6级甚至5级，磨齿基本是必须的。便宜的方案当然有，但回差大，用在精度要求高的场合就是浪费。

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